这是一部简明而有代表性的哲学著作，该书包括了王阳明学说的所有重要观点，不但全面阐述了王阳明的思想，也体现了他辩证的授课方法，以及生动活泼、善于用譬、常带机锋的语言艺术。
本书分为上、中、下三卷。
上卷经王阳明本人的审阅，阐述了知行合一、心即理、心外无理、心外无物、意之所在就是物、格物是诚意的基本功夫等基本观点，强调圣人之学为身心之学，要领在于体悟实行，切不可把它当作纯知识，仅仅讲论于口耳之间。
中卷是他晚年的著述。该卷除回答了对知行合一、格物说的问难之外，还谈了王学的根本内容、意义与创立王学的良苦用心；在讲解致良知大意的同时，也精彩地解释了王学宗旨；回答了弟子关于本体的质疑，并且针对各人的具体情况指点功夫切要；阐发他的教育思想。
下卷是王阳明去世后王门弟子刊刻流通的，虽未经王阳明本人审阅，但较为具体地解说了他晚年的思想。该卷主要内容是致良知，尤其引人注目的是“阳明四句教”， 它不仅使王学体系更加齐备，也将王学以前不能公开讲授的一些甚深微妙的观点公之于众。
