巴洛克时期的意大利作曲家确定了协奏曲的形式，并创作了大量的大协奏曲(如科列里的Concerto grosso in g minor, op.6 no.8)，和以小提琴协奏曲为代表的独奏乐器协奏曲(如维瓦尔蒂的四季协奏曲concerto for violin and strings, the four seasons)。巴赫给出了处理独奏乐器和乐队的不同方式。
协奏曲在意大利由当时流行的三重奏鸣曲作为基础改进而来的。最先出现的是大协奏曲，作曲家托列里以乐队中的两组乐器分别担任“主奏部”、“协奏部 ”，替代原来三重奏鸣曲三声部之中的两个高音部，突出了“主奏部”和“协奏部”这两个声部之间的对比。科列里将这一尝试真正变成了音乐史上浓墨重彩的一笔。
巴洛克时期的协奏曲格式分为所谓的教堂协奏曲(cancertida chiesa)和室内协奏曲(concerti da camera即宫廷风格协奏曲的意思)。教堂协奏曲通常有慢板序曲作为前导，其后跟随快板赋格乐段，快慢乐章交替，较为庄重；室内协奏曲通常用阿拉曼德，库朗，小步舞曲，萨拉班德，吉格等舞曲作为乐章，风格较为轻快，其实后来的创作中二者的差别并不大。
