点云数据中包含哪些内容？

1.x.y.z坐标信息
根据采集的x.y.z坐标，可直接获取被测物体的三维结构信息，三维结构信息是其他地理信息的载体。
2.回波次数
回波数是某个给定脉冲的回波总数。从激光雷达系统发射的激光脉冲会从地表面和地表上的物体反射：汽车、行人、以及桥梁等等。
发射出的一个激光脉冲可能会以一个或多个回波的形式返回到激光雷达传感器。任何发射出的激光脉冲在向地面传播时，如果遇到多个反射表面则会被分割成与反射表面一样多的回波。
3.强度信息
强度是反映生成某点的激光雷达脉冲回波强度的一种测量指标(针对每个点而采集)。不同物体对于激光雷达的反射程度不同，所以通过强度信号可以对物体进行区分。
4.类别
每个经过处理的激光雷达点可拥有定义反射激光雷达脉冲对象类型的分类。可将激光雷达点分成多个类别，包括汽车、路面等。
5.RGB
可以将RGB(红、绿、蓝)波段作为激光雷达数据的属性。此属性通常来自激光雷达测量时采集的影像。
6.扫描方向
扫描方向是激光脉冲向外发射时激光扫描镜的行进方向。