二十岁以来一直陪伴着我的人这句话有矛盾吗？

应该改为，20年来一直陪伴着我的人。

感觉表达的不够清楚，二十岁以来是多久？别人理解不到一个时间范畴。

有，只是逻辑有问题。一般都用年，二十年以来，一直陪伴着我的人。如果你想强调年，可以说，一直陪伴我到二十岁的人。需要说明的是，你这句是话，没有实际的语法错误，反而很有点儿韵味。

我认为没有任何毛病，可能是有些人太过较真了。一句话，他有很多种说法，自己想怎么说就怎么说。因为你想表达的话，不一定非要按别人的这个话语顺序来表达出来，你完全有自己的思想，还有这句话说的顺序前后，都是你来掌控的，而且这也不是改病句，即使是改病句这句话也没有任何问题。