三国演义里，赵云是何时投靠刘备的

三国演义第二十八回 斩蔡阳兄弟释疑 会古城主臣聚义 本回洞歼枯讲述刘、关、张三人历经重重波折而在古纳洞城重聚，刘备新得赵云、周仓及关平三将，其改唯旧日部下亦聚集古城。一干人等前往汝南，招兵买马，欲图东山再起。