空间刚体为什么有6个自由度？我觉得只有5个

假设在物体中心建立空间直角坐标系。空间中的3个线位移自由度（u,v,w），相当于直角坐标系中的坐标；三个角位移（θx,θy,θz），相当于物体可分别绕x,y,z旋转，故有6个自由度。针对上问题举个例子：假设一个车轮的中心位置不变，但可以自由旋转，它可以向前进的方向旋转（顺时针/逆时针），可以转弯方向旋转（左/右），还有翻车时可以向车轮倒下的方向旋转，故3个三个角位移自由度。

位置3个自由度，轴方向2个自由度，平面与轴的夹角1个自由度，总共六个

你这个在平面和垂直平面不是两个自由度，是三个自由度了，你仔细想想

你确定了这五个自由度以后，位置定下来了，相当于确定了刚体上的两个点，此外还有一个自由度是自转，绕这两个点连成的线的自转，自转你没约束住。