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县域内有大姚河，源出镇南县北十八盘山，纳诸水入金沙江，县以河为名。　　西汉武帝元鼎六年（公元前111）始置蜻蛉县，属越雟郡。东汉为蜻蛉县，属益州越雟郡。
三国蜀汉为蜻蛉县，属益州云南郡。
西晋为蜻蛉县，属宁州云南郡。
东晋至南朝梁为蜻蛉县，属宁州兴宁郡，南朝齐、梁为兴宁郡治。北朝周属南宁州。
隋朝属南宁州总管府。
唐武德四年（621）在境内置褒州领扬波（今金碧）、乐疆（今龙街缴末）两县；置西濮州领马西县（今新街大古衙），兼领天池、盐泉、涌泉、甘泉4县。贞观十一年（637）为西濮州，领蜻蛉、濮水、铜山、歧星4县。唐南诏国时为弄栋节度弄栋城。
宋大理国为褒州大姚堡，属弄栋府。
元宪宗七年（1257）废褒州置大姚堡千户所，属大理下万户；至元十一年（1274）改置大姚县，改属姚州；元天历元年（1328）改属姚安路军民府。
明洪武十五年（1382）改置姚安府，属云南布政司，洪武二十七年（1394）改置姚安军民府，辖姚州（今姚安）、大姚县。
清初沿明制，为姚安军民府大姚县；雍正八年（1730）7月，姚安军民府属迤西道（驻大理府）。乾隆三十五年（1770）2月，撤销姚安军民府，大姚县改属迤西道楚雄府。道光三年（1823）以大姚县北境置苴却行检分治。　　民国二年（1913）3月，由姚安县析置盐丰县，县治设于白盐井；同年（1913）4月，迤西道改为滇西道，大姚县、盐丰县属滇西道；同年，改苴却巡检司为苴却行政委员，驻苴却，属滇西道。民国三年（1914）6月，改滇西道为腾越道（驻腾冲县），大姚县、盐丰县、苴却行政区属之。民国十三年（1924），苴却行政区改置永仁县（1929年11月批准），属腾越道。民国十八年（1929），废腾越道，大姚县、盐丰县直属省。民国三十五年（1946），大姚县、盐丰县属第八行政督察区（驻姚安县）。　　1950年，大姚、盐丰县属楚雄专区。1957年10月18日，国务院批准设置楚雄彝族自治州，大姚、盐丰县属楚雄州（楚雄彝族自治州1958年4月15日成立） 。1960年9月13日国务院撤销永仁、盐丰、姚安3县，将原永仁、盐丰、姚安3县的行政区域并归大姚县（1958年10月15日撤并）。1962年3月27日，国务院决定：设立姚安县，以合并于大姚县的原姚安县行政区域为姚安县的行政区域。　　2002年，云南省政府于2002年8月12日批准仓街乡撤乡设镇。　　2005年12月12日，云南省人民政府批准了大姚县撤销仓街镇和七街镇，将其行政区域并入金碧镇，金碧镇政府驻地不变；将六苴镇海古簸村委会划归昙华乡管辖。
2013年云南省政府同意撤销楚雄州大姚县龙街乡、新街乡、赵家店乡、三岔河乡、桂花乡，设立龙街镇、新街镇、赵家店镇、三岔河镇、桂花镇。撤乡设镇后，5个镇行政区域分别为原5个乡行政区域，政府驻地不变。