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无人驾驶的定位方法（四）——视觉定位

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无人驾驶的定位方法（四）——视觉定位

2020-05-15 22:13:3402:04 128

所属专辑：汽车科普 | 让你更懂汽车

声音简介

直接通过图像来实现精确定位是非常难的，因此摄像头图像一般要与来自其他传感器的数据相结合，才能准确定位车俩的位置！

比如通过摄像头图像，汽车感知到车辆的右侧有一颗树，但地图上道路右侧有树的地方很多，会是哪个位置呢？此时，我们可以大致确定几个可能的位置，然后车辆继续往前走，又看到了另一个筛选条件（如一个路灯），那么就可以淘汰掉一些位置，最终确认正确的位置。该过程我们称为粒子滤波。

当然了，路边有树或路灯的情况不多，但车道线是比较常见的，因此我们可以采用粒子滤波的方法对车道线进行拍照，然后使用图像来最终确认车辆在道路中的位置。

视觉定位的优点在于图像数据比较容易获取，但缺点是缺乏三维信息。

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