又过了一段时间，暴虐的齐襄公被手下的将士杀死，他的另一个弟弟公孙无知当了齐国国君。没几个月，公孙无知也被手下大臣给杀掉了，齐国一片混乱。
流亡在外的公子小白和公子纠得到消息后，都觉得自已当国君的机会来了，赶忙收拾行装回国争夺王位。
从位置上来看，相比莒国，鲁国距离齐国远很多。于是管仲提醒公子纠：公子小白所在的莒国离齐国很近，如果他比我们先回到齐国，您想当齐国国君就没戏了，不如让我先带一队人马去拦截公子小白，让其他人护送您回齐国。公子纠高兴地同意了。
当管仲带领人马赶到莒国和齐国的交界处时，正碰上鲍叔牙带领一队人马护送公子小白飞弛而来。
管仲赶忙上前拦住路问：你们不好好在姥姥家呆着，要干啥去呀？
公子小白回答：我回齐国办丧事去啊！
管仲说：您的哥哥公子纠已经回到齐国操办这事了，我看您还是返回莒国好好呆着吧！
虽然平时鲍叔牙和管仲感情很深，但现在是各为其主，而且到了事情的节骨眼！他瞪着眼睛喝斥管仲：我们公子回国有自己的事情，你管的着吗？再说你编的谎话也骗不了我，如果你们的公子纠真的回到了齐国，那你干嘛带人来拦截我们呢？
管仲谎言被揭，脸色通红，一时无言以对。
鲍叔牙也不耽搁，命令队伍火速前进。
这下子，管仲着急了，要是拦不住公子小白，自己还有何脸面回去见公子纠啊。他把心一横，搭弓取箭，朝着前面车上的公子小白用力射去，只听到公子小白大叫一声，栽倒在车上。管仲见大功告成，便带着人马飞逃而去。
可没想到管仲这一箭恰好射在公子小白的腰带带钩上，一点没伤到人，公子小白因为知道管仲箭法利害，担心会接着射自己，才大叫一声装死倒在车里。见管仲跑了，他才长长的出了一口气，与鲍叔牙一起带领队伍抄小路向齐国飞速赶去。
那边呢，管仲以为射死了公子小白，就不慌不忙地护送公子纠向齐国进发，结果到齐鲁边界的时候，却看到一个齐国的使者拦在路中央。
使者说：我奉齐国新国君公子小白之命，前来通知鲁国，请你们不必送公子纠回齐国了。
管仲这才知道自己上了公子小白和鲍叔牙的当。于是一怒之下把齐国使者给杀了，失望的公子纠更是什么也不顾了，命令身边仅有的500多鲁国士兵去跟齐国拼命。
本来人马就少，又是在齐国家门口来打仗，哪有不败的道理呀！幸亏身边士兵勇敢，保护公子纠和管仲逃回了鲁国。
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