刘裕早期的军旅生涯在历史文献中鲜有详尽记载。关于他何时、以何种年龄参军，现有的典籍并未给出明确答案，这使我们难以准确了解他踏入军旅的确切时刻。但根据现有史料推测，刘裕参军时很可能已接近或超过三十岁，甚至可能更大，那时他已有家室。
史书中关于刘裕军旅生涯的最早记载是在公元399年，这一年，刘裕已三十七岁，担任司马一职。虽然这只是一个基层军官的职位，相当于现在的团参谋，但对于刘裕而言，却是他军旅生涯的重要起点。鉴于刘裕一贯的勇敢作战和出色表现，我们推测他成为这样的基层军官可能并不需要长达七年的时间。很可能在此之前，他已积累了丰富的战斗经验和军事才能，只是由于历史资料的缺失，我们无法得知他更早的军旅经历。
值得一提的是，刘裕所加入的军队并非寻常之师，而是南北朝时期名震天下的北府军。这支军队曾创下淝水之战的辉煌战绩，威震四方。北府军是由谢安与谢玄创建的精锐部队，旨在抗衡北方强大的前秦政权。
在谢安主政东晋的时期，前秦已崛起并统一北方，对东晋构成巨大威胁。尽管东晋依托长江天险，占据东南一隅与前秦对峙，但前秦的强盛仍使东晋朝廷倍感压力。前秦皇帝苻坚对于未能征服东晋一直耿耿于怀，常在大臣面前表达其统一南北的雄心，进一步凸显了东晋与前秦之间的紧张关系。
在这样的背景下，谢安与谢玄创建北府军，旨在增强东晋的军事实力，确保国家安全。北府军的创建不仅是对前秦的威慑，更是东晋军事实力的一次飞跃。经过严格的训练和精良的装备，北府军逐渐成为东晋朝廷的支柱，为国家的稳定和发展提供了有力保障。令人意想不到的是，这支威震天下的北府军最终竟助刘裕登上了皇帝宝座。
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