历史上真的有“火烧连营”这件事吗？

真有。不过演义里很多都是扯淡。
1、双方兵力不存在差距，5万对5万，而不是70万打20万；
2、刘备给关羽报仇只是幌子，他只想拿回荆州，有能力灭掉东吴最好；
3、人那么少连营700里不可能的，但确实有连营，诸葛亮可能觉得刘备打了几十年仗，自己能把握得当，结果就出了纰漏；
4、曹魏当时是坐山观虎斗的姿态，大概的意思是谁赢就打谁，避免让其中一方统一南方，所以陆逊打赢后才不追击。