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一个运动链系是一系列相互联系的环节，也就是，刚体，既不是彼此相连也不是允许它们相对运动的方式相接触。如果一个环节是固定的，并且其他环节相一个新位置的运动将引起期于环节朝可预测方向运动的话，那么这个系统就是一个受约束的运动链系。如果一个环节保持固定，而其他环节相一个新位置的运动将不会引起期于环节朝可预测方向运动的话，那么这个系统就是一个不受约束的运动链系。

一个机械或者联合是一个受约束的运动链系，并且是一个具有将动力和/或力从力源传输到输出目的的力学设备。一个由环节（或杠杆）组成的联合一般将由节点（比如）连接的刚体，比如pin(或旋转的)或者塑料节点，来形成一个开放或封闭的链系（或循环）。这种运动联系，至少有一个环节是固定的，有两种变化方向：1）如果至少有另外两个环节保持运动的话则成为机械2）如果没有环节保持运动的话则成为结构。换句话说，一个机械允许其“刚性环节”的相对运动，而结构不允许。因为联系组成了简单的机械，并且可以被设计来完成复杂的任务，比如非线性的运动和力的传导，所以其在机械研究中受到很大关注。