自动控制原理，劳斯判据

这题很简单啊
1.用稳定判据
2.用静态误差系数法

1.闭环特征方程 D(s)=s(0.1s+1)(0.2s+1)+K=0.02s^3+0.3s^2+s+K
才三阶用赫尔维茨就行了，都不用劳斯判据。
稳定必要条件要求K>0
D3=
|0.3 K 0|
|0.02 1 0|
|0 0.3 K|
=K(0.3-0.02K)>0
所以 0
2.系统型别为I型系统
然后叠加定理 对2阶越信号这部分误差为0 对2t这部分斜坡误差为 2/K
2/K=0.2 得K=10

注意，如果只有第二问的话，前面必须把第一部分判稳的内容写上，因为不稳定的话没有稳态误差可言。

补充:
Routh
s^3 0.02 1
s^2 0.3 K
s^1 (0.3-0.02K)/0.3 0
s^0 K

稳定,第一列不变号
都大于0
(0.3-0.02K)/0.3>0
K>0
所以0