求循迹智能小车原理资料？不胜感激。

什么是循迹小车
循迹小车是指使用一定的循迹方法，使得小车自动循着赛道运行的小车。
循迹小车原理
循迹一般是黑色轨迹，传感器发出红外信号被接收后收入比较器，如果小车偏出黑色轨迹，一边的机器会输出信号，让MCU(单片微型计算机)处理。
注意：黑线宽度必须在18mm左右，一般黑线是1，白线是0.
03
循迹传感器
黑白线的检测原理是红外线发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平(数字逻辑0)；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射光，经施密特触发器整形后输出高电平(数字逻辑1)。
04
循迹小车比赛赛道： 赛道一般为单条或双条黑线，底色一般为白色。
赛道形式： ·直线 ·普通弯道 ·连续波浪弯道 ·交叉 ·180度转弯
循迹方法
红外对管循迹法
利用黑、白色对红外线的吸收作用不同。
摄像头循迹法
利用摄像头读取赛道信息，分为模拟和数字。
激光管循迹发
利用黑、白色对红外线的吸收作用不同，相较红外对管循迹法检测距离更远。