怎样消除超声波传感器的三角误差 （当被测物体与传感器成一定角度，不是正对着墙壁时），求取准确距离？

加一个偏角传感器。不过要比较固定的环境才行，比如对着地面，有一个参考角度，否则很麻烦。

当被测物体的反射面不是正对着超声波发射源时，距离测量只有2种可能：一种是无法测量，另一种是准确测量，不存在因反射面存在角度而产生可以消除的误差。
这是因为，第一种情况时，发射面倾斜角度过大无法把超声波反射回去，所以无法测量。
第二种情况时，反射面倾斜角度较小，可以反射回一部分超声波，所以可以准确测量。