鲁国与齐国的关系很是混乱，时而亲密，时而疏远。
鲁庄公三年（公元前691年），纪国危在旦夕，这年的冬天，鲁庄公将军队开到了郎邑附近。这事遭到了鲁国史官的讽刺，认为国君虽然一心想救援纪国，却畏首畏尾，只是安营扎寨吓唬了一下就回去了。
之前讲齐襄公出征前，曾占过卜，结果显示可以灭亡纪国，但齐国的军队要损失大半。不知占卜的结果是否灵验，唯一可以肯定的是，纪侯大去其国。或许是纪侯遭遇了史上最惨烈的失败，因为《春秋》中用“大去”来表示纪侯彻底失去了他的国家，亦或是带着遗老遗少们跑去了其他国家。
转眼过了半年，冬天，鲁庄公又跑去和齐襄公打猎。《春秋》中记载“冬，公及齐人狩于郜”。这里的齐人指的是齐襄公，既然人家是一国国君，为何不用齐侯而用齐人呢？因为要避讳。想当年，齐襄公杀鲁桓公一事，弄得天下众人皆知，而这个寡廉鲜耻的鲁庄公竟然还跑去跟杀父仇人打猎。就连鲁国史官都看不下去了，在这里特意标注了一下。
鲁庄公与齐襄公也并非只有这一次会面，按理来讲，与杀父仇人的每一次会面，都应该被刻在历史的耻辱柱上。但翻遍《春秋》，史官也就在此讽刺了一回，为何呢？因为讽刺一回就够了，讽刺一回不代表以后的见面都不该讽刺。事实上，这两国君的每一次会面，都应该好好拎出来批评一下，但若是每一次都讽刺，那讽刺就太掉价了。因此鲁国史官在最值得讥讽的地方讽刺一下就行了。
在当时人看来，与杀父仇人一起打猎，没有比这更令人作呕的事情了。
除了打猎，两人应该讨论了一下当时的国际大事。齐襄公突然想起来了，当年的卫国国君还在自己国内。七年前，卫国的左、右公子发动了政变，迎立了公子急的同胞兄弟公子黔牟为君。卫惠公好汉不吃眼前亏，立马开溜了，跑到了母亲国齐国寻求政治避难。
如今，七年过去了，卫惠公在齐国养得肥头大耳的，整天吃了睡睡了吃。再这样下去，他恐怕就乐不思卫了。齐襄公刚刚搞定了纪国，决定找个时间将卫惠公送回去，一来可以赢得卫国的好感，二来也可以在国际舞台上露脸，积攒一点人品。
鲁庄公五年，两人为此事忙活了一整年，于冬天终于拉到了一支联合国军——齐国、鲁国、宋国、陈国、蔡国，一起护送卫惠公回国。
面对来势汹汹的返乡团，卫君黔牟急忙找到了自己的老丈人周王室寻求帮助。春天，王子突率兵救援，与联军拉开了架势。
双方从春天僵持到了夏天，最终，卫惠公成功进入了卫国，重新当上了国君。复位后，他将前任卫君黔牟流放，估计是他自己看情况不妙就先跑了，亦有可能是被流放了。毕竟他是周庄王的女婿，也不太好杀。卫惠公就直接让他滚回老丈人家里反省。至于当时拥立黔牟的两位大夫，则被杀害。
卫国与周王室之间的关系，也渐行渐远。
左佬在《左传》中认为，左右两位公子当时拥立黔牟，缺乏周到的考虑。因为黔牟并没有根基，就像一棵大树没有枝叶，就算坐上了那位置，也是很危险的。当然，言下之意就是，卫惠公好歹有蒸蒸日上的齐国做后盾，而黔牟的后盾则是日暮西山的周王室。
卫惠公为了感谢各位江湖好汉的协助，于冬天给齐国送去了宝物。然而齐襄公不肯接受，推给了鲁国，并说：“卫朔能够复位，不是仰仗我的力量，而是鲁国的力量。”
以齐襄公的为人来看，他不至于是一个谦让的君子。因此这次在联军中发挥重要作用的，是鲁庄公。看来他当年救援纪国的时候非常窝囊，但干涉他国内政的时候却勇往直前。
亦有可能，是当时他收了齐襄公的礼物，将军队拉到郎邑，纯粹只是做做样子。
鲁庄公也不知怎么滴，这几年非但没有找齐国报仇，连句责问都没有，反而与杀父仇人玩得很欢。护送卫惠公回国后，第二年，两国还一起进攻盛国，最终灭掉了盛。《春秋》中说“盛降于齐师”，据此来看，此战的主力是齐国，战利品也都被齐国拿走了。
当齐襄公高高兴兴回去之后不久，他就被人杀了，杀他的人是公孙无知。
这事还得从一年前说起，公元前686年，齐襄公派连称、管至父等三人到葵丘驻守，相约等到秋天瓜熟之时前往，第二年瓜熟之时回来。然而，齐襄公食言了，他一边忙于卫国与盛国之事，一边又忙于与妹妹的厮混。第二年瓜熟之时，连称等人始终等不到上头让他们回去的命令，随后又主动上书请回，但遭到了齐襄公的拒绝，经此一来，三人便起了愤愤之心。
公孙无知是齐僖公的侄子，早年深得这位国君叔叔的喜爱，甚至让当时还处于世子的齐襄公起了嫉妒之心。后来，齐襄公上位后，便一路将公孙无知的俸禄与地位一降再降。失去了光鲜色彩的公孙无知非常生气，暗暗寻找机会报复齐襄公。
四个同是心中有怨气的人，便这么走到了一起。
连称有个妹妹是齐襄公的后宫之一，多年来未曾有过一日欢愉，在后宫之中暗暗惋惜。公孙无知便联络上了她，让她做内应，时时报告齐襄公的动态，并答应她事成之后娶她为妻，让她享受曾经被封存住的欢愉。
灭亡盛国回去后，齐襄公志得意满，有一次去贝丘打猎，看到了一头野猪，吓了一跳。原来这头猪长了一张人脸，待齐襄公仔细一看，才发现是彭生。
齐襄公吓得连忙跑了回去。镇定下来后，他发现一只鞋不见了。于是，他命自己的侍人费去把鞋找回来。费出门转了一圈，空手而归，被愤怒的齐襄公抽了一顿。
伤痕累累的费再次出来找鞋，却碰到了公孙无知等人。公孙无知从连妹那里得知，齐襄公出来打猎，觉得是一个好机会，于是带着家伙来了。费看到此情此景，立马表示自己也早已对国君心怀不满了，愿意加入造反阵营。
实际上，这只是费的权宜之计，他在获得公孙无知的信任后，以打探消息为由，回到了齐襄公身边，将外面的事情告诉了他。
在外面等了很久的公孙无知等不及了，带着家伙就冲入了齐襄公的栖息地。齐襄公的卫兵奋勇反抗，却敌不过公孙无知，就连费也牺牲在了当场。
公孙无知冲入了屋内，却连齐襄公的影子都没见着，床上被砍死的那人也并不是他本人，而是可怜的替身。众人知道，齐襄公肯定是躲起来了，于是四处寻找。有人看到了一扇门下面露出了一只脚，把门一拉开，齐襄公正在里面瑟瑟发抖。
齐襄公卒，公孙无知自立为齐国国君。
只不过没多久，他也被人杀了。
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